کنترل خطی مقاوم برای یک هواپیمای بدون سرنشین

هدف این پایان نامه طراحی کنترلر مناسب برای یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از تئوری کنترل مقاوم می باشد. در ابتدا مباحث مربوط به کنترل مقاوم، پیش نیازها و روش های مختلف آن مطرح شده است. گام بعدی معرفی پرنده بدون سرنشین مورد نظر برای طراحی کنترلر می باشد. مدل دینامیکی این پرنده در فاز پروازی کروز ارائه و خطی سازی شده، پایداری آن در حرکت طولی و عرضی بررسی و یک کنترلر خطی برای آن طراحی شده است. سپس مدل نامعین پرنده بدون سرنشین بدست آمده است. نامعینی مورد بررسی در این پایان نامه از نوع پارامتریک بوده و پرنده مورد نظر با توجه به درصد تغییرات ضرایب آیرودینامیکی که در پرواز کروز برای آن بدست آمده نامعین شده است. در نهایت به طراحی کنترلر مقاوم با روش های و سنتز و مقایسه نتایج آن در سیستم نامعین برای مود حرکت طولی و همچنین در حضور اغتشاش خارجی پرداخته شده است. همچنین رفتار پرنده برای مود حرکت طولی با کنترلر pid نیز ارائه شده است که صحت رفتار کنترلر مقاوم را تائید می کند.